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Coupe de Robotique 2020 - Sail The World


Résumé du règlement


Thématique 2020

Préparez-vous à prendre le large ! En 2020, les robots partiront voguer à travers le monde. Ils devront maîtriser l’art de la navigation afin d’arriver à bon port.
Les phares et les balises orienteront vos navires. Planifiez votre voyage et rapportez le récit de vos aventures.
Souquez ferme, moussaillons !
Vos missions seront :
  • Créer des chenaux pour rétablir la circulation maritime.
  • Relever les manches à air qui ont été balayées par la tempête.
  • Allumer le phare pour que les bateaux égarés puissent rentrer au port en toute sécurité.
  • Arriver à bon port, afin de mettre les robots au mouillage, à l’abri du vent, à la fin de leur voyage.
  • Hisser vos pavillons pour transmettre des messages aux autres navires.
  • Estimer votre performance.

Compte rendu

Post original sur le forum Planète-Sciences

Voici notre robot qui une fois n'est pas coutume, à été assemblé dans les 2 dernières semaines avant la coupe.
Les actionneurs ont été refaits 10 jours avant car le proto original n'était pas du tout satisfaisant.

Bye bye les balises infrarouges, les bras trop complexes qui auraient dû prendre 6 bouées chacun et le canlogger.

Cette année un poster qui n'est pas fait la veille mais du coup qui n'est pas à jour..
(cliquez sur les images pour ouvrir l'originale)
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A la place des balises IR, on est parti sur un RPLidar A2 acheté lui aussi 2 semaines avant la coupe.
La librairie mbed du lidar a été faite dans la nuit, la veille départ.

A la place, des bras à pinces beaucoup plus simples et une prise de 4 bouées par des ventouses à l'avant du robot.
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N'ayant toujours pas de pistocolle dans le robot à l'arrivée au stand, on a dû corriger ce problème au plus vite: tube de pistocolle + pistocolle = nouvel actionneur pour déclencher le phare avec un recalage bordure.
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Les 12 pompes à vide ont chacune une mesure de courant, avec un comparateur et un potentiomètre qui permet de définir le seuil de vide.
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On a utilisé des bluepill (STM32F103) avec mbed car c'était la solution de rapidité et pas cher du tout, mais on a eu une petit frayeur sur la taille de la flash.
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Pour la base roulante, on a une plaque en fonte de 10mm d'épaisseur découpée au plasma.
Avec ses 3,5kg à moins de 2mm du sol, ça nous assurait que le robot n'allait pas se renverser à la première bourrasque.
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Nos moteurs chinois qui avaient un couple de démarrage beaucoup trop élevé, nous empêchaient de nous déplacer lentement..
Du côté des encodeurs, se sont des AS5047U de chez AMS qu'on utilise en SPI. On est très satisfait de leurs résolutions de 14 bits et surtout du faible encombrement.
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Les pneus ont été faits en silicone à dureté 20a, monté sur des roues imprimées en PLA. Le moule aussi est fait en PLA.
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Cette année on a aussi compilé toutes les ressources (cours/vidéos/composants/discussions/liens) pour faire un (bon) robot à Eurobot https://github.com/VRAC-team/la-maxi-li ... es-eurobot
Grâce aux contributeurs cette liste continu à s'enrichir avec le temps !

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C'était bien bien chouette même sur une seule journée de match

Matchs Coupe de France

série 1:


série 2:


série 3:


16èmes de finales:




Merci à nos sponsors CLAAS, AMS et STMICROELECTRONICS.
Merci à l'IUT de Cachan pour nous permettre l'accès aux locaux du CRAC.
Un grand bravo à Planète Sciences pour cet événement génial !

bonus: Large VRAC marche mais reste toujours dans le champ